Sau đó ông nhận được lời mời của châu mục Ích châu là Lưu Chương. Hứa Tĩnh từ Giao châu sang Ích châu theo Lưu Chương. Ông lần lượt giữ các chức vụ Thái thú Ba quận, Thái thú Quảng Hán và Thái thú Thục quận.

Năm 215, Lưu Bị vào chiếm Ích châu, Hứa Tĩnh muốn lén mở cửa thành đầu hàng, nhưng kế hoạch bị lộ. Tuy nhiên Lưu Chương cũng bỏ qua không trị tội ông[5].

Vì việc Hứa Tĩnh không trung thành với chủ cũ, Lưu Bị bất tín nhiệm ông. Nhưng sau đó nhờ có Pháp Chính tiến cử ông với Lưu Bị, Lưu Bị phong ông làm Trưởng sử phủ Tả tướng quân[6].

Năm 219, Lưu Bị xưng làm Hán Trung vương, Hứa Tĩnh được thăng làm Thái phó. Năm 221, Lưu Bị xưng làm hoàng đế, Hứa Tĩnh được phong làm Tư đồ[7].

Hứa Tĩnh yêu quý các nhân sĩ, dù tuổi cao nhưng vẫn thường khuyên bảo những nhân sĩ trẻ tuổi, cùng nhau đàm luận rất nhiều.

Năm 222, Hứa Tĩnh qua đời, không rõ ông bao nhiêu tuổi. Theo Tam quốc chí, Thục chí, Hứa Tĩnh truyện, lúc đó Hứa Tĩnh ngoài 70 tuổi[4].